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內容簡介
本書特色
◎《KNR機器人實驗手冊》最新增訂版！KNRm控制器之控制介面與驅動程式與先前之KNR已大幅更新，為了有助於熟習此新的KNRm控制器，亟需為其開發一套實驗教材，以利學生及對機器人控制有興趣人士使用。
◎美商國家儀器(National Instruments, NI)最新一代之嵌入式控制器myRIO，由貝登堡國際應用myRIO嵌入式控制電路開發出新一代之KNRm控制器，強化了控制器的運算效能，增加更多硬體與感測器支援，並且縮小機身體積，使機器人減少功耗，更為節電。
作者介紹
宋開泰
國立交通大學電機工程學系教授。1989年於比利時荷語魯汶大學取得博士學位。之後便任職於交通大學電機工程學系。同時也是臺灣機器人學會、臺灣智慧自動化與機器人協會、中華民國自動控制學會、中華民國系統學會的理事。研究領域包括移動機器人、影像處理、視覺追蹤、嵌入式系統和機電整合。著有《KNR機器人實驗手冊》。
目錄
PARTＩLabVIEW Robotics & 機器人硬體元件實驗
PART II KNRm控制程式 & 機器人實作競賽
序
本增訂版之前一版本「KNR機器人實驗手冊」，是一套以KNR控制器及LabVIEW為平台的機器人實驗教材，是專門為大專學生提供一套實驗以熟習機器人關鍵技術與實務。自出版以來已用於大學部之智慧型機器人實驗課程，成效頗佳。隨著美商國家儀器(National Instruments, NI)公開其新一代之嵌入式控制器myRIO，貝登堡國際應用myRIO嵌入式控制電路開發出新一代之KNRm控制器，強化了控制器的運算效能，增加更多硬體與感測器支援，並且縮小機身體積，使機器人減少功耗，更為節電。從2015年器WRO 大專組競賽KNRm已獲選為官方認可之機器人控制器。KNRm控制器之控制介面與驅動程式與先前之KNR已大幅更新，為了有助於熟習此新的KNRm控制器，亟需為其開發一套實驗教材，以利學生及對機器人控制有興趣人士使用。
機器人是一種整合機械、電子、電機、與電腦資訊之新興高科技產業，需要跨領域機電整合之人才，因此人才之培育將是機器人產業重要之一環。 近幾年來，由於生產自動化之需求，機器人產業持續成長，工業機器人(Industrial robots)之產值屢創歷史新高，尤其是在亞洲部分已成為機器人成長最多的地區。另一方面，由於老人看護及少子化的問題備受關注，服務型機器人(Service robots)亦成長快速，可以預見機器人將是未來另一波明星產業，世界各國皆投入大量經費進行機器人技術開發與產業發展。世界上許多國家皆已將智慧型機器人列入重要產業發展，人才之需求逐漸增加，培育優質專業人才，提升機器人技術與世界接軌，實為當務之急。但目前國內多數大專院校缺乏機器人專業課程，尤其缺少機器人實務之教材與設備，若能開發一套實驗教材，提供大學部學生啟發性機器人實作相關課程，將有助於吸引學生學習機器人科技，以利未來投入機器人相關產業。
本書這是一套應用KNRm控制器之智慧機器人實驗教材，包含基本之感測器與機器人運動控制實驗與實作競賽。配合不同的實驗進度與實作競賽單元，讓使用者可以有效學習機器人相關知識並熟練KNRm機器人控制器的相關應用。教材內容涵蓋基礎LabVIEW機器人程式、馬達控制、機器人感測元件原理與應用、機器人基礎技術實作及機器人作競賽。教學內容將包括程式設計、機器人運動控制、機器人定位、環境感測器、機器人行為控制等等。透過本書之KNRm教學設備與實驗教材之研發，將協助大學院校有一套更適合學生使用之智慧機器人實驗教材，並且更易於擴展於未來之各種機器人競賽與實際應用，有助於機器人教育之推廣。
感謝交大電控所劉鴻燊先生及張岳傳先生協助本書中之實驗程式及教材內容撰寫，感謝交大電機資訊國際學位學程Mr. Susanto協助LabVIEW實驗程式編撰及實驗驗證。
詳細資料
- ISBN：9789864050154
- 叢書系列：
- 規格：平裝 / 190頁 / 17 x 23 cm / 普通級 / 單色印刷 / 增訂版
- 出版地：台灣
- 本書分類：> >
內容連載
1. 實驗目的：
●學習KNRm類比電壓量測方式。
●了解紅外線近接感測器原理與使用方式。
2. 原理說明：
2.1 KNRm類比電壓量測
KNRm主機中內建A/D(Analog-to-digital converter)類比電壓量測通道，可以連接廣泛的感測器並量測感測器的類比電壓，如紅外線、傾斜儀、陀螺儀等感測器。KNRm 主機總共有16組類比電壓通道，分別為二個群組(channel 0-7, 8-15)。使用者可以決定每一個群組為single-ended 或differential 模式輸入。在single-ended模式，感測器的正端可接到某個AI channel，負端可接到AI GND。在differential 模式，電壓數據會由兩個AI channel 組成，例如正端接到AI 0，負端接到AI 1。在single-ended 模式，可量測到的電壓範圍為0V~4.5V。 在differential 模式，可量測到的電壓範圍為 -4.5V~4.5V。
KNRm類比電壓輸入的位置如圖5-1有兩種介面設計，第一為彈簧接頭共提供14個接點，此接點在陣列中表示為2~16。由左至右第3到8的接點為6組類比電壓輸入可使用單芯線與感測器訊號進行連接，而感測器所需之電源則可利用KNRm所提供的電力供應，第1、2個接點為5V電源輸出，第9~14為電源接地。第二種為紅外線測距儀連接埠共兩個，每一個連接埠都有5V、GND與訊號線，此接點在陣列中表示為0、1。所以KNRm最多能夠擁有16組的類比電壓輸入，用來量測感測器的資訊。
2.2 紅外線測距儀工作原理
紅外線測距儀能夠感測前方的物體，生活中應用相當廣泛，如常見的自動感應水龍頭、自動沖水等。KNRm的紅外線測距儀如圖5-2所示為Sharp GP2Y0A21YK0F，有效的感測距離約10~80 cm，工作電壓為4.5~5.5V，輸出的形式為類比電壓。此類型的紅外線感測器如圖5-3採用的是一維PSD(1-D Position Sensitive Detector)的方式進行位置測，PSD能夠在一維空間進行多點的感測，能夠得知入射光線的位置。紅外線感測器具有紅外線(IR)發射器以及一維的PSD元件，當感測器發射紅外線光束至物體表面時，會因為距離不同，將光束反射在PSD元件對應的位置上，依據光線抵達的位置不同，可以推算物體表面的與紅外線感測器的距離。
總在西嶺幽寂處 李曉松其人其畫 文/張榮東 我常在心底把李曉松比作陀思妥耶夫斯基，陀翁寫少年時代微妙情感，是無比明澈的真實。李曉松也赤誠，明澈，他後來的生活是我完全沒有預料的。當然，正如茨威格所說：托爾斯泰是一個完全塵世的人。他不是一個超凡出世的人，而是一切人間性的總和。托爾斯泰最精細的感受，不是像陀思妥耶夫斯基那樣通過神經，也不是像荷爾德林或雪萊那樣通過幻覺，他的感官如同蜜蜂那樣，總是分散出去。如偉大的天才陀思妥耶夫斯基一樣，他早年也會沉浸於建立和解構財富的遊戲，李曉松不僅如陀思妥耶夫斯基一樣清瘦，他也是一個靠神經的繪畫者。生命無常，或者只有藝術才是真實的，他是靠靈性的感受繪畫的畫家。 所以，李曉松經常會有畫不出畫的困擾，因為那詩意的感受尚未蒞臨。他和製作式的繪畫永遠保持著距離。他服從於心靈的召喚。我在早年為他寫過一篇《早晨從午夜開始》，他與塵世的距離也是他繪畫的基本形態，所以他不是現實主義的，而是浪漫主義的，不是形式的皈依者，而是與萬物通靈。 我和曉松是20多年的老友，可以很久不見音信，但一見仍有昨日之親近。我對美食嗅覺敏感，記得他初到北京，我找到一家菜館，果然味道正宗，後來聽說他在那裡又吃了好多年。我驚訝的是他的繪畫，到北京後並未見到常見的蒼白與衰頹，而是依舊精神充盈，內力綿長，一個精神寂寞者，不會以機心入世，他依舊停留在自己理想的境界，越行越遠，他越來越接近一個神采燦爛的花園。 真的接近了一個諸花燦爛的花園，曉松帶人民大學高研班的學生到長清山區寫生，我進山看望他，一路獼猴桃花香瀰漫，走在寂靜的山路上，我有重返童年的快樂。當然要在這裡住一夜，鳶尾花、桃花盛開的院落，別處的桃花已經凋零，可這裡的桃花依舊燦爛。晚餐前，沿著西嶺山莊的小路漫步，池塘中蛙鳴不絕，雖然生機瀰漫，但確有幾分聒噪。我們上前走了一圈，青蛙們瞬間寧靜，再也不出一聲。只有將自身安放於物之間，與物同心，才會有這樣的交流。 我們在夜間品茗聊天，往日浮現，仿佛這之間的一切經歷只是一場夢。人生如夢，古與今，在與不在，顯現與隱匿，這之間也許僅餘詩意的過程，次日一早，曉松就約我尋找桃花，他做了一個關於桃花的夢，人面桃花相映紅的故事不再是久遠的故事，而是內心豐富的湧現與生髮。果然找到了那片桃花，夢境改變了歷史，也改變了傾聽與表達者的角色。他繪畫的動力與這樣的夢境有關。 我們坐在鮮花盛開的院落，這些年的一切都只剩下那些永不更改的本色，零落的話語在草木間飄過，瞬間又成往事，一個真正的畫者，無非是靈性的自然流淌，毫無可以，也無程式可循。時光無痕，我們都是寂寞的精神生活踐行者，在精神的探險中，我們無暇將精力賦予塵世的實用，但在那未知的道路上，榮辱得失又何值一提呢？ 一種詩境的生成，正如海德格爾所言：所有的創作便是一種汲取（猶如從泉中汲水），我會超越技法本身欣賞曉松的畫作，因為我知道那只是他的汲取。當一個本真的世界已經建立，一個繪畫者的表達，並無休止。 從古風今雨、月下觀山到靈心自悟系列，還是海氏說得好：當存在者進入和出離這種澄明的光亮領域之際，存在者才能作為存在者而存在。惟有這種澄明才允諾、且保證我們人通達非人的存在者，走向我們本身所是的存在者。由於這種澄明存在者才在確定的和不確定的程度上是無蔽的。 當李曉松以澄明之心進入山水澄明的光亮，西嶺的煙雲也會透露出清澈的微光，在此間飲酒望月，採菊東籬，何問古今，一個精神建構者的道路，總會在曲折的山路間，被一枝花、一塊山巖倏忽照亮，是心光，抑或天光，或者人與萬物的相互映照，終究新境別處，豁然開朗。 ... 李曉松 1968年生於山東淄博。現為中國藝術研究院藝術創作研究院畫家、研究員，中國藝術研究院李曉松山水畫主題創作研修班導師，中國人民大學繼續教育學院李曉松藝術工作室導師，中國美術家協會會員。 寫生隨記 寫生就是要找到自己的感覺。 一截枯樹，一段爬藤。 半畝山，天邊雲。 喜歡的就畫下來。 把她融入到自己的空間中，與天性結合。 有些儘管不完善，卻是一場心性的修行。 禪路雲峰， 可遠觀，可近取。 新經營，自取捨。 得失之間，隱顯之道。 亦大同中求不同。 觀外， 天地四時， 一切都在正常秩序下運行。 人如此，畫如理。 寫生是場持久戰。靠心情更需要靠心態。 2019年5月10號曉松於仰天山 作品欣賞 ... 《仰天山觀景臺》 33×46cm 紙本水墨設色 2019年 ... 《西嶺山莊暮意》 33×46cm 紙本水墨設色 2019年 ... 《無名山暮意》 33×46cm 紙本水墨設色 2019年 ... 《傍晚寫仰天山一隅》 33×46cm 紙本水墨設色 2019年 ... 《仰天山即景》 33.5x21.5cm 紙本水墨設色 2019年 ... 《仰天山的早晨》 33.5x21.5cm 紙本水墨 2019年 ... 《西嶺山莊院外》 33.5x21.5cm 紙本水墨設色 2019年 ... 《物外田園靜無塵》 33.5x21.5cm 紙本水墨設色 2019年 ... 《山影》 33.5x21.5cm 紙本水墨 2019年 ... 《大劉莊春意》 33.5x21.5cm 紙本水墨設色 2019年 ... 《大劉村山後雨意》之一 46×33cm 紙本水墨設色 2019年 ... 《大劉村山後雨意》之二 46×33cm 紙本水墨 2019年 ... 《春山雲靄》 33.5x21.5cm 紙本水墨 2019年 ... 《禪心三無》 46×33cm 紙本水墨設色 2019年 ... 《窗外仰天山景象》 33.5x21.5cm 紙本水墨設色 2019年 註：圖文來自網上，如有侵權請聯繫刪除。
文章來源取自於：
每日頭條 https://kknews.cc/culture/6rm8njl.html
博客來 https://www.books.com.tw/exep/assp.php/888words/products/0010692436
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